摘要：受益于傳感器技術(shù)、計算能力等方面的科技進(jìn)步，智能裝備制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，人機協(xié)作共融逐步成為市場趨勢，協(xié)作機器人應(yīng)用場景日益豐富，據(jù)統(tǒng)計，2024年我國協(xié)作機器人行業(yè)市場規(guī)模達(dá)32.6億元，同比增長23.04%。

一、定義及分類

協(xié)作機器人是從工業(yè)機器人領(lǐng)域中發(fā)展出的新分支，其特點是能夠與人類在共同工作空間中進(jìn)行近距離互動。相比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人具備高安全性、低自重負(fù)載比、易編程、可快速部署等特色，其創(chuàng)新應(yīng)用模式不斷涌現(xiàn)，應(yīng)用場景日益多元化，具有廣闊的市場發(fā)展前景。根據(jù)《國民經(jīng)濟行業(yè)分類》（GB/T4754-2017），協(xié)作機器人行業(yè)屬于“C制造業(yè)”中“C34通用設(shè)備制造業(yè)”中的“C3491工業(yè)機器人制造”。

按照結(jié)構(gòu)形式劃分，協(xié)作機器人可分為單臂協(xié)作機器人、雙臂協(xié)作機器人等；按照關(guān)節(jié)軸數(shù)劃分，協(xié)作機器人可分為7軸協(xié)作機器人、6軸協(xié)作機器人、＜6軸協(xié)作機器人，用以滿足不同應(yīng)用場景對協(xié)作機器人靈活性的要求；按照負(fù)載能力劃分，協(xié)作機器人可分為重載協(xié)作機器人、輕載協(xié)作機器人、桌面型協(xié)作機器人，用以匹配不同負(fù)載需求的工作場景。

二、商業(yè)模式

1、采購模式

協(xié)作機器人企業(yè)采用自主采購模式，由供應(yīng)鏈管理中心負(fù)責(zé)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)零部件的采購，通過供應(yīng)商分類管理，開展合格供應(yīng)商的評定管理工作，協(xié)作機器人企業(yè)采購以“價格+質(zhì)量”最優(yōu)為導(dǎo)向，以集中招標(biāo)的形式進(jìn)行詢價和比價，并通過發(fā)展戰(zhàn)略采購合作的方式，持續(xù)優(yōu)化采購流程、降低采購成本。

2、生產(chǎn)模式

協(xié)作機器人企業(yè)主要“以銷定產(chǎn)”+“安全庫存?zhèn)湄洝钡哪Ｊ?。根?jù)客戶訂單需求制定物料采購計劃，發(fā)料后進(jìn)行排產(chǎn)，生產(chǎn)部門組織生產(chǎn)、裝配和測試，檢驗部門跟蹤、檢驗各環(huán)節(jié)的產(chǎn)品質(zhì)量，驗收合格后入庫。協(xié)作機器人企業(yè)會綜合市場及上游原材料采購情況，適當(dāng)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)品安全庫存的儲備，以降低標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的交貨周期風(fēng)險。

3、銷售模式

協(xié)作機器人企業(yè)主要采用直銷、經(jīng)銷、貿(mào)易三種模式，其中，直銷模式：客戶采購公司機器人整機產(chǎn)品后主要用于自身工業(yè)生產(chǎn)、商業(yè)服務(wù)、科研應(yīng)用等。經(jīng)銷商模式：客戶與協(xié)作機器人企業(yè)簽署了經(jīng)銷協(xié)議或包含經(jīng)銷條款的合作協(xié)議，協(xié)議為買斷式，通常授權(quán)經(jīng)銷商在一定區(qū)域或領(lǐng)域內(nèi)開展銷售活動，協(xié)作機器人企業(yè)發(fā)展的經(jīng)銷商通常具備一定的系統(tǒng)集成能力，購買企業(yè)產(chǎn)品后進(jìn)行二次開發(fā)再對外銷售，部分經(jīng)銷商存在直接對外出售以賺取買賣差價的情形。

4、研發(fā)模式

協(xié)作機器人企業(yè)研發(fā)模式以自主研發(fā)為主，研發(fā)內(nèi)容包括技術(shù)前沿、產(chǎn)品創(chuàng)新、工藝革新、應(yīng)用開發(fā)等。協(xié)作機器人企業(yè)基于IPD（集成產(chǎn)品開發(fā)）的流程與思想進(jìn)行研發(fā)活動，包括概念、計劃、開發(fā)、驗證、發(fā)布與生命周期六個階段。針對具體研發(fā)課題，協(xié)作機器人企業(yè)以項目制開展研發(fā)活動管理、進(jìn)行人員分配，分別歸集研發(fā)人員人工費用、直接投入費用、折舊攤銷費用等其他相關(guān)費用。此外，考慮到研發(fā)投入的成本效益原則，對于部分前沿、基礎(chǔ)性研究，以及外觀設(shè)計、技術(shù)評測等輔助研發(fā)活動，協(xié)作機器人企業(yè)與高校等外部研究機構(gòu)簽署委托研發(fā)協(xié)議，并根據(jù)協(xié)議約定開展研發(fā)合作。

三、行業(yè)政策

1、主管部門及監(jiān)管體制

協(xié)作機器人行業(yè)主管部門為中華人民共和國工信部、科技部和國家發(fā)改委。工信部主要負(fù)責(zé)工業(yè)行業(yè)和信息化產(chǎn)業(yè)的監(jiān)督管理，擬訂并組織實施工業(yè)行業(yè)規(guī)劃、產(chǎn)業(yè)政策及標(biāo)準(zhǔn)，推動重大技術(shù)裝備發(fā)展和自主創(chuàng)新，并對行業(yè)的發(fā)展方向進(jìn)行宏觀調(diào)控?？萍疾恐饕?fù)責(zé)擬訂國家創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略方針，牽頭組織統(tǒng)一的國內(nèi)科技管理平臺與科研項目資金協(xié)調(diào)、評估、監(jiān)管機制，推動并監(jiān)督科技成果轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)化及產(chǎn)學(xué)研結(jié)合工作，統(tǒng)籌推進(jìn)國家創(chuàng)新體系建設(shè)和科技體制改革。國家發(fā)改委主要負(fù)責(zé)擬訂產(chǎn)業(yè)政策并組織實施國民經(jīng)濟和社會發(fā)展戰(zhàn)略、中長期規(guī)劃和年度計劃，研判國內(nèi)外經(jīng)濟形勢以監(jiān)控宏觀經(jīng)濟和社會發(fā)展態(tài)勢，推進(jìn)經(jīng)濟結(jié)構(gòu)戰(zhàn)略性調(diào)整。

2、行業(yè)相關(guān)政策

近幾年，我國經(jīng)濟發(fā)展已由高速增長階段轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，智能制造作為制造強國建設(shè)的主攻方向，也是新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革與我國加快高質(zhì)量發(fā)展的重要交匯點，作為智能制造的重要載體，協(xié)作機器人行業(yè)的發(fā)展獲得《關(guān)于開展2023年工業(yè)和信息化質(zhì)量提升與品牌建設(shè)工作的通知》《機械行業(yè)穩(wěn)增長工作方案（2023-2024年）》《關(guān)于做好平安百年品質(zhì)工程創(chuàng)建示范推動交通運輸基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)高質(zhì)量發(fā)展的指導(dǎo)意見》《關(guān)于推動未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實施意見》《推動工業(yè)領(lǐng)域設(shè)備更新實施方案》（工信部聯(lián)規(guī)〔2024〕53號）《關(guān)于進(jìn)一步加快煤礦智能化建設(shè)促進(jìn)煤炭高質(zhì)量發(fā)展的通知》《質(zhì)量認(rèn)證行業(yè)公信力建設(shè)行動方案（2024—2026年）》《5G規(guī)?；瘧?yīng)用“揚帆”行動升級方案》《關(guān)于促進(jìn)企業(yè)數(shù)據(jù)資源開發(fā)利用的意見》《關(guān)于推進(jìn)新型城市基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)打造韌性城市的意見》等多項國家政策的支持。

四、發(fā)展歷程

2000年前后，協(xié)作機器人概念被提出，以滿足中小企業(yè)自動化改造需求，2008年，丹麥優(yōu)傲公司推出全球首款可實現(xiàn)量產(chǎn)應(yīng)用的協(xié)作機器人產(chǎn)品UR5，標(biāo)志著協(xié)作機器人從概念性產(chǎn)品進(jìn)化為戰(zhàn)略性產(chǎn)品，在此之后的2012-2015年間，國外眾多協(xié)作機器人品牌如RethinkRobotics、庫卡、ABB、發(fā)那科、安川等廠商相繼推出協(xié)作機器人產(chǎn)品。而這一時期，中國市場仍以國外品牌為主導(dǎo)，本土企業(yè)處于起步階段，在技術(shù)和市場份額上都相對薄弱。

2015年，中國本土協(xié)作機器人廠商開始涌現(xiàn)，節(jié)卡、遨博、艾利特、大族機器人等國產(chǎn)協(xié)作機器人品牌廠商嶄露頭角，2021年，“智能制造與機器人技術(shù)”被寫入“十四五”規(guī)劃，列為提升制造業(yè)核心競爭力的八項重大專項技術(shù)之一，進(jìn)一步推動了協(xié)作機器人行業(yè)的發(fā)展，這一時期，中國協(xié)作機器人市場增長顯著，國產(chǎn)協(xié)作機器人企業(yè)高速發(fā)展，不僅在國內(nèi)市場占據(jù)一定份額，還在全球市場嶄露頭角，2023年1月，工信部等十七部門出臺《“機器人+”應(yīng)用行動實施方案》，強調(diào)聚焦重點領(lǐng)域，突破機器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣典型應(yīng)用場景，促進(jìn)了下游應(yīng)用場景不斷豐富，中國協(xié)作機器人企業(yè)在技術(shù)研發(fā)上持續(xù)投入，核心零部件國產(chǎn)化率穩(wěn)步提升，在全球市場競爭中逐漸占據(jù)重要地位。

五、行業(yè)壁壘

1、技術(shù)壁壘

協(xié)作機器人是一種集設(shè)計、加工、制造為一體的系統(tǒng)工程，涉及多項學(xué)科及多項先進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域；產(chǎn)品應(yīng)用行業(yè)差異大，系統(tǒng)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)含量較高，設(shè)計開發(fā)比重非常大。與此同時，同行業(yè)內(nèi)系統(tǒng)設(shè)計、技術(shù)要求、生產(chǎn)模式也各不相同。從事協(xié)作機器人行業(yè)的企業(yè)需要掌握扎實的理論基礎(chǔ)，將多學(xué)科的先進(jìn)技術(shù)集合為一體，熟練掌握上游行業(yè)所提供的各類關(guān)鍵零部件性能，并對下游行業(yè)用戶所提出的需求進(jìn)行引導(dǎo)，高度綜合相關(guān)技術(shù)并對系統(tǒng)進(jìn)行集成后，才可設(shè)計出符合要求的協(xié)作機器人產(chǎn)品。

2、行業(yè)經(jīng)驗壁壘

對于下游的系統(tǒng)使用廠商，協(xié)作機器人造價高，在生產(chǎn)過程中發(fā)揮至關(guān)重要的作用，協(xié)作機器人如在使用過程中出現(xiàn)問題，將會直接影響到所生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量，甚至影響到生產(chǎn)活動的正常運行，因此，客戶在選擇協(xié)作機器人供應(yīng)商時非常慎重，要求供應(yīng)商具有很高的知名度，具備項目實施經(jīng)驗和成功案例，擁有專業(yè)化的項目實施團隊，經(jīng)驗豐富的項目管理團隊，能夠?qū)ο到y(tǒng)提供長期的售后服務(wù)，否則，很難獲得客戶的認(rèn)同。

3、人才壁壘

協(xié)作機器人行業(yè)需要大批掌握先進(jìn)系統(tǒng)控制軟件、裝備機械、工業(yè)自動化系統(tǒng)工程集成等領(lǐng)域的高素質(zhì)、高技能以及多學(xué)科性的專業(yè)人才。作為協(xié)作機器人供應(yīng)商，也需要大批對客戶需求、生產(chǎn)工藝以及產(chǎn)品特征深入了解，并具備豐富經(jīng)驗的項目管理和市場營銷人才。

4、資金壁壘

協(xié)作機器人大多是以定制的方式生產(chǎn)，為滿足用戶的差異性需求，項目研發(fā)周期相對較長，需要大量的研發(fā)資金投入；項目實施周期較長，也需要有大量的流動資金支持。

六、產(chǎn)業(yè)鏈

1、產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)

協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)鏈與廣義的工業(yè)機器人基本一致，包括核心零部件、整機制造、系統(tǒng)集成三大環(huán)節(jié)，協(xié)作機器人三大關(guān)鍵核心零部件同樣為減速器、控制柜及伺服系統(tǒng)，但其構(gòu)型、功效等與傳統(tǒng)工業(yè)機器人所用核心零部件存在一定差異，以伺服電機為例，傳統(tǒng)工業(yè)機器人通常使用交流伺服電機，而協(xié)作機器人通常使用整體式無框電機，利用永磁定子、轉(zhuǎn)子實現(xiàn)分體設(shè)計，且協(xié)作機器人本體往往在結(jié)構(gòu)內(nèi)部走線，要求各核心零部件均一體化集成于中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，此外，協(xié)作機器人使用的減速器通常為諧波減速器，相較于RV減速器，諧波減速器單級傳動比大、體積小、質(zhì)量小。

相比于傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人的柔性、安全協(xié)作及易部署的特點使其能夠適用于更為廣泛的應(yīng)用場景，下游需求更加多元化，除了能夠應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域外，亦可應(yīng)用于商業(yè)、醫(yī)療、教育等消費服務(wù)領(lǐng)域。數(shù)據(jù)顯示，2023年我國協(xié)作機器人下游應(yīng)用行業(yè)主要為汽車及零部件（占比約39%）、3C電子（占比約13%）、機械加工（占比約12%）等，且近年來協(xié)作機器人在醫(yī)療健康、教育、餐飲等非工業(yè)場景的出貨量增長顯著。

協(xié)作機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

減速器

寧波中大力德智能傳動股份有限公司

蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司

浙江雙環(huán)傳動機械股份有限公司

巨輪智能裝備股份有限公司

控制柜

伺服系統(tǒng)

浙江禾川科技股份有限公司

江西特種電機股份有限公司

上海鳴志電器股份有限公司

福建睿能科技股份有限公司

深圳市雷賽智能控制股份有限公司

上海步科自動化股份有限公司

蘇州偉創(chuàng)電氣科技股份有限公司

深圳市匯川技術(shù)股份有限公司

寧波韻升股份有限公司

科力爾電機集團股份有限公司

深圳市英威騰電氣股份有限公司

上游

優(yōu)傲機器人（上海）有限公司

上海發(fā)那科機器人有限公司

遨博（北京）智能科技股份有限公司

蘇州艾利特機器人有限公司

中游

汽車及零部件

3C電子

機械加工

醫(yī)療健康

教育

餐飲等

下游

2、代表國產(chǎn)企業(yè)分析

（1）深圳市越疆科技股份有限公司

深圳市越疆科技股份有限公司成立于2015年，致力于智能機器人研發(fā)與應(yīng)用創(chuàng)新，專注于智能機械臂及其他智能硬件產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務(wù)，越疆科技開發(fā)出全球首款桌面協(xié)作機器人，是首家擁有0.25-20kg負(fù)載產(chǎn)品矩陣的機器人企業(yè)，擁有CRA、CR、CRS、MG400、M1Pro、Nova、Magician七大系列二十余款協(xié)作機器人，全球累計出貨量達(dá)80,000臺，廣銷80+個國家和地區(qū)，覆蓋3C、汽車、半導(dǎo)體、化工、醫(yī)療、金屬加工、食品飲料、新零售等15+行業(yè)。2024年越疆營業(yè)總收入達(dá)3.74億元，毛利潤1.74億元，毛利率為46.56%。

（2）遨博（北京）智能科技股份有限公司

遨博（北京）智能科技股份有限公司創(chuàng)立于2015年，是一家專注于協(xié)作機器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國家高新技術(shù)企業(yè)。作為全球領(lǐng)先的協(xié)作機器人提供商，遨博智能開發(fā)了具有全部知識產(chǎn)權(quán)的協(xié)作機器人產(chǎn)品，實現(xiàn)核心部件全部國產(chǎn)化，打破了國外長期壟斷。自成立以來，遨博智能推出iS系列、iH系列、C系列、S系列、E系列協(xié)作機器人、海納系列復(fù)合機器人、碼垛工作站，產(chǎn)品負(fù)載范圍覆蓋3kg-35kg，豐富的負(fù)載和工作半徑選擇，滿足大部分應(yīng)用場景的同時，為客戶提供更多產(chǎn)品選型和更精準(zhǔn)的成本控制，實現(xiàn)效益最大化。

七、發(fā)展現(xiàn)狀

受益于傳感器技術(shù)、計算能力等方面的科技進(jìn)步，智能裝備制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，人機協(xié)作共融逐步成為市場趨勢，協(xié)作機器人應(yīng)用場景日益豐富，據(jù)統(tǒng)計，2024年我國協(xié)作機器人行業(yè)市場規(guī)模達(dá)32.6億元，同比增長23.04%，未來，隨著制造業(yè)升級，工業(yè)場景智能化轉(zhuǎn)型需求迫切，高技術(shù)壁壘、高投資回報、高客戶價值等產(chǎn)業(yè)特點為機器人帶來結(jié)構(gòu)性機會，工業(yè)場景的深耕及規(guī)?；瘡?fù)制、柔性創(chuàng)新解決方案持續(xù)衍生有望為協(xié)作機器人帶來更大的增長空間。

八、發(fā)展因素

1、有利因素

（1）國家政策高頻出臺，鼓勵機器人行業(yè)快速發(fā)展

協(xié)作機器人行業(yè)屬于高端裝備制造業(yè)，屬于國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)，是國家從制造業(yè)大國發(fā)展成為制造業(yè)強國的重要抓手。近年來，政府持續(xù)加大力度支持機器人行業(yè)的發(fā)展，陸續(xù)出臺了《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》等一系列利好政策，明確指出要大力發(fā)展包括智能焊接機器人、半導(dǎo)體（潔凈）機器人等工業(yè)機器人在內(nèi)的通用智能制造裝備，大力發(fā)展協(xié)作機器人等新型智能制造裝備；目標(biāo)到2025年，我國成為全球機器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地。國家政策的出臺和落地為機器人行業(yè)穩(wěn)健高質(zhì)量發(fā)展?fàn)I造了良好的生存環(huán)境。

（2）人口紅利逐步消退，機器換人趨勢愈加顯著

隨著國內(nèi)人口老齡化加劇和出生率走低，國內(nèi)適齡勞動力減少、制造業(yè)招工困難、用工成本遞增，上述因素加劇了機器換人的迫切性，協(xié)作機器人產(chǎn)品可助力企業(yè)實現(xiàn)降本增效。從終端客戶使用成本來看，2021年協(xié)作機器人單位時間成本僅約6.59元/小時，而人工成本升至37.88元/小時，已接近前者的6倍。隨著協(xié)作機器人生產(chǎn)制造成本的降低以及未來勞動力老齡化導(dǎo)致的人工成本上漲，二者單位成本差將會持續(xù)擴大，協(xié)作機器人的成本優(yōu)勢愈發(fā)凸顯。

（3）市場需求持續(xù)增長，產(chǎn)品價值鏈不斷延伸

工業(yè)場景智能化轉(zhuǎn)型需求迫切，高技術(shù)壁壘、高投資回報、高客戶價值等產(chǎn)業(yè)特點為機器人帶來結(jié)構(gòu)性機會，工業(yè)場景的深耕及規(guī)?；瘡?fù)制、柔性創(chuàng)新解決方案持續(xù)衍生能夠為協(xié)作機器人帶來龐大的市場需求。同時，協(xié)作機器人的技術(shù)特點造就了其出色的可拓展性，使其具備了覆蓋眾多非工業(yè)場景需求的可能性，隨著物聯(lián)網(wǎng)、云計算、人工智能等先進(jìn)技術(shù)持續(xù)賦能，可推動協(xié)作機器人產(chǎn)品向商業(yè)、醫(yī)療、教育等新興細(xì)分場景滲透，持續(xù)延伸協(xié)作機器人行業(yè)價值鏈，從工業(yè)級到消費級有望釋放規(guī)?；瘽撛谑袌隹臻g。

2、不利因素

（1）競爭壓力隨行業(yè)高速發(fā)展而不斷增加

協(xié)作機器人行業(yè)正處于高速發(fā)展期，盡管國外廠商優(yōu)傲仍占據(jù)一定先導(dǎo)優(yōu)勢，但近年來國內(nèi)涌現(xiàn)出一批自主協(xié)作機器人廠商，各家廠商之間圍繞質(zhì)量、服務(wù)、價格等多維度的競爭壓力不斷增加。

（2）產(chǎn)品智能化水平需跟隨應(yīng)用場景挖掘而迭代加速

現(xiàn)階段協(xié)作機器人相關(guān)技術(shù)尚未成熟，協(xié)作機器人產(chǎn)品的環(huán)境適應(yīng)能力、復(fù)雜作業(yè)能力、人機協(xié)作能力仍有較大提升空間，限制了協(xié)作機器人對下游應(yīng)用場景的挖掘深度及迭代響應(yīng)速度。未來，協(xié)作機器人廠商需要持續(xù)加強協(xié)作機器人產(chǎn)品性能以及下游應(yīng)用場景的迭代升級，以突破協(xié)作機器人產(chǎn)品及解決方案的創(chuàng)新瓶頸。

九、競爭格局

目前，以丹麥廠商優(yōu)傲、日本廠商發(fā)那科為代表的外資品牌，憑借長期的技術(shù)創(chuàng)新積累、優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品把控、龐大的市場份額以及強大的品牌影響力，在全球協(xié)作機器人市場占據(jù)領(lǐng)先地位，在中國市場，它們也憑借技術(shù)、品牌和渠道優(yōu)勢，占據(jù)著一定的市場份額，而以節(jié)卡、遨博、艾利特、越疆、達(dá)明為代表的國產(chǎn)企業(yè)，不斷加大在協(xié)作機器人領(lǐng)域的研發(fā)投入，產(chǎn)品質(zhì)量和性能逐步提升，逐漸占據(jù)國內(nèi)市場的主導(dǎo)地位。

十、發(fā)展趨勢

未來，隨著人工智能技術(shù)發(fā)展，協(xié)作機器人將具備更強的自主學(xué)習(xí)、自適應(yīng)和決策能力，例如，借助深度學(xué)習(xí)框架，機器人可根據(jù)實際工作場景不斷調(diào)整策略，在復(fù)雜任務(wù)規(guī)劃、動態(tài)路徑優(yōu)化等方面表現(xiàn)更出色，此外，協(xié)作機器人將從傳統(tǒng)制造業(yè)向醫(yī)療健康、教育培訓(xùn)、家庭服務(wù)等非工業(yè)領(lǐng)域加速滲透，比如在醫(yī)療領(lǐng)域，可用于手術(shù)輔助、康復(fù)訓(xùn)練；在教育領(lǐng)域，可作為教學(xué)工具等。